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根据移动机器人运动学模型，对两轮移动机器人的轨迹跟踪问题进行了研究。在动态反馈线性化的基础上，采用基于广义最小方差法实现参数的自校正并设计控制器，考虑到机器人的动力学约束。采取对移动机器人的线速度和角速度加以限制的控制策略，保证机器人的运动平滑。仿真结果表明了该方法的有效性和正确性。
移动机器人轨迹跟踪的参数自校正控制
【摘 要】
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根据移动机器人运动学模型，对两轮移动机器人的轨迹跟踪问题进行了研究。在动态反馈线性化的基础上，采用基于广义最小方差法实现参数的自校正并设计控制器，考虑到机器人的动力学
【机 构】
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安徽工业大学电气信息学院
【出 处】
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自动化与仪表
【发表日期】
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2008年9期
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