【摘 要】
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救捞技术在海洋运输和海洋开发中具有极高的经济效益和社会效益.针对在沉船打捞中攻打千斤洞作业的关键技术--拱泥机器人定位进行了研究.通过对移动机器人定位方法的比较,结
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救捞技术在海洋运输和海洋开发中具有极高的经济效益和社会效益.针对在沉船打捞中攻打千斤洞作业的关键技术--拱泥机器人定位进行了研究.通过对移动机器人定位方法的比较,结合拱泥机器人的结构与运动学分析,设计了拱泥机器人的定位系统,确定机器人的定位算法.利用卡尔曼滤波对机器人冗余的位置信息进行数据融合,对数据融合算法进行仿真,结果表明该方法能有效地提高定位精度,同时提高了定位系统的可靠性.
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