论文部分内容阅读
大型平面结构件焊接后,会使材料产生焊接残余应力,需对焊后焊缝进行即时处理。目前锤击、超声冲击、喷丸等焊后焊缝应力消除技术均采用人工作业或轨道作业,全自动焊后焊缝识别并高精度跟踪技术尚不成熟。本文对一种高频脉冲插值二维跟踪系统进行了软硬件设计和实验研究,采用恒速扫描定位算法结合极坐标实现机器人姿态控制,采用高频脉冲线性插值细分方法实现高精度角度测量。本系统可有效避免在飞溅、残渣等焊后复杂工况下,采用机器视觉和其他传感器无法有效识别焊后焊缝的现状,具有广泛的工业应用前景。