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提出对未知输入干扰采用比例积分的估计方法.该观测器不仅包含误差估计的比例和积分回路,而且在未知输入干扰的估计中增加了比例环节,实现了状态估计,加速和改善了对未知输入干扰的估计效果.同时引入H∞跟踪性能指标,给出了观测器的设计过程,得到了估计误差的上界,并且该估计误差的上界与所设计的待定参数无关.最后通过仿真实例证明了本文方法的有效性.