【摘 要】
：
由于机器人动力学系统中存在的不确定项以及外部干扰信号等因素的影响,传统控制方法实现机器人系统的轨迹跟踪时存在较大的跟踪误差。针对这一问题,提出了一种基于粒子群算法
论文部分内容阅读
由于机器人动力学系统中存在的不确定项以及外部干扰信号等因素的影响,传统控制方法实现机器人系统的轨迹跟踪时存在较大的跟踪误差。针对这一问题,提出了一种基于粒子群算法的机器人轨迹跟踪的学习补偿控制方法。首先利用PD控制的计算力矩法控制机器人系统的精确已知部分,再利用粒子群算法的进化学习功能对机器人系统中存在的不确定性因素进行补偿,消除不确定性因素对系统的影响,实现机器人系统运动轨迹跟踪的良好控制。文末以PUMA560型机器人为受控对象,给出了仿真算例,仿真结果表明了该方法的有效性。
其他文献
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
在讨论中国当代艺术中的城市之前,我很愿意先说一说我所认识的那个城市。很长一段时间,我住在望京,在西土城上学:先坐公车,再换地铁,路上大概不到一个小时的时间。这个路线我
本文从陶瓷器修复的起源与发展讲起,介绍了陶瓷器修复的起源与发展、陶瓷器修复工艺的门类、锔瓷的派别、锔瓷的文化以及陶瓷器修复技艺的继承与发展。
目的探讨苯扎氯铵溶液灌洗联合负压封闭引流治疗糖尿病皮肤化脓性感染的临床疗效。方法 2012年4月至2016年8月,本院收治54例糖尿病皮肤化脓性感染患者,29例患者采用苯扎氯铵
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
目的:研究左乙拉西坦的合成方法.方法:采用后闭环路线,优化氨解反应的工艺条件.结果:该路线的反应条件温和,副反应少,产品质量得到提高,总收率达46%左右.结论:该工艺路线适合
“四个一流”建设是陕西省贯彻落实国家“双一流”建设总体方案,发展地方高等教育的一项重大战略性工程。为了更好地遵循高等教育规律及维护高等教育生态,结合西安航空学院办
分娩机制是指胎儿先露部在通过产道时，为适应骨盆各个平面的不同形态被动地进行一系列适应性转动，以其最小径线通过产道的全过程，包括衔接、下降、俯屈、内旋转、仰伸、复位及外
汽车零部件再制造是汽车行业发展循环经济的重要途径。本文介绍了我国汽车零部件再制造业的现状，对汽车零部件再制造进行了系统的分析研究，阐述了发展汽车零部件再制造产业的意