论文部分内容阅读
针对传统电机驱动机械臂体积大、重量重、定位精度低的缺点，研制了基于超声电机的以DSP控制的微型机械臂系统。该系统主要由机械结构和控制系统组成。机械结构由支架、机械臂和系统升降台等组成，控制系统由上位计算机、超声电机及控制器组成。本系统的实验结果表明：采用PI控制器对超声电机的控制，在微米尺度下可以达到较高的精度要求。