【摘 要】
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中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)是一种重要的机器人节律运动控制方法。在Wilson-Cowan神经振荡器基础上,提出了一种新的CPG控制器,用于四足机器人的节律运动
【机 构】
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山东大学控制科学与工程学院,山东轻工业学院数理学院,
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中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)是一种重要的机器人节律运动控制方法。在Wilson-Cowan神经振荡器基础上,提出了一种新的CPG控制器,用于四足机器人的节律运动控制,每个Wilson-Cowan神经振荡器分别对应机器人的一个步行腿,对机器人的腿进行协调运动控制。通过调整振荡器之间的步态连接权矩阵,可以实现机器人不同的节律运动和各种运动模式间的转换。计算机仿真表明:本文提出的CPG控制方法能够稳定的生成不同步态的机器人运动轨迹,输出结果能够较好地符合各种步态的相位要求。
Central pattern generator (CPG) is an important robot rhythm movement control method. Based on the Wilson-Cowan neural oscillator, a new CPG controller is proposed for rhythmic movement control of quadruped robots. Each Wilson-Cowan neural oscillator corresponds to a walking leg of a robot, Coordinated exercise control. By adjusting the gait connection weight matrix between oscillators, different rhythmic motions of the robot and transitions between various modes of motion can be achieved. Computer simulation shows that CPG control method proposed in this paper can stably generate the trajectories of robots with different gait, and the output results can better meet the phase requirements of various gait.
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