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机电运动系统是一类受未知转动惯量和摩擦力影响的非线性系统,如何对这类系统进行快速、准确地建模是当前研究的难点。分析了Lugre机理模型和神经网络算法建模的局限性;并且针对摩擦力的局部性特点,提出了一种新颖、快速的辨识算法,以保证在芯片或嵌入式处理器上实施。设计了自适应鲁棒控制器以实现光滑的变结构控制,证明了闭环系统的收敛性。通过仿真,验证了其良好的性能。