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综合考虑机械手控制中的电机动态特性 ,提出了自适应反演变结构控制方法 ,在滑动模态下 ,系统对电机子系统和机械子系统中的参数不确定性是鲁棒的 ,而且避免了对关节角加速度的测量。理论和仿真证明闭环系统是全局 L yapunov稳定的
电机驱动机械手的自适应反演变结构控制
【摘 要】
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综合考虑机械手控制中的电机动态特性 ,提出了自适应反演变结构控制方法 ,在滑动模态下 ,系统对电机子系统和机械子系统中的参数不确定性是鲁棒的 ,而且避免了对关节角加速度的测量。理论和仿真证明闭环系统是全局 L yapunov稳定的
【机 构】
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西北工业大学航海工程学院
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2001年04期
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