基于麦克纳姆轮的AGV定位及纠偏技术的研究

来源 :天津理工大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：keithforever

【摘要】

：

为实现以麦克纳姆轮为驱动轮的AGV的控制,首先对其进行了运动学分析;其次,为达到使用QR二维码对AGV进行精确定位的目的,讨论了QR二维码图像处理算法;随后通过求QR码角点的一

【作者】

：

王殿卫郭津津李维骁

【机构】

：

天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,南京邮电大学通信与信息工程学院

【出处】

：

天津理工大学学报

【发表日期】

：

2020年4期

【关键词】

：

AGV 麦克纳姆轮 QR码模糊自整定PID AGVMecanum wheelQR codefuzzy self-tuning PID control algo

【基金项目】

：

天津科委重点研发计划(18YFFCTG00040),国家重点研发计划(2017YFB1303304),(17ZXZNGX00110).

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

为实现以麦克纳姆轮为驱动轮的AGV的控制,首先对其进行了运动学分析;其次,为达到使用QR二维码对AGV进行精确定位的目的,讨论了QR二维码图像处理算法;随后通过求QR码角点的一阶空间矩再加之辅助运算即可确定站点的中心位置;再次,使用模糊自整定PID算法对AGV进行控制.最终通过实验验证算法的可靠性.实验结果表明AGV行驶误差较小,出现偏差时纠正速度较迅速,可以达到要求.

其他文献

椎管内麻醉下闭孔神经阻滞辅助经尿道膀胱肿瘤切除术的Meta分析

目的探讨椎管内麻醉下闭孔神经阻滞(ONB)在经尿道膀胱肿瘤切除术(TURBT)中的临床疗效。方法由2名独立的研究员按照事先制定的检索策略从PubMed、the Cochrane Library、Embas

期刊

闭孔神经阻滞经尿道膀胱肿瘤切除术椎管内麻醉META分析obturator nerve blocktransurethral resection of b

间苯三酚在宫颈条件不良妊娠引产中的应用效果观察

目的探讨间苯三酚在宫颈条件不良妊娠引产中的应用效果。方法选取2019年12月~2020年5月联勤保障部队第九〇〇医院莆田医疗区妇产科收治的102例宫颈条件不良妊娠患者作为研究

期刊

引产宫颈条件不良妊娠间苯三酚妊娠结局Induction of laborPregnancy with poor cervical conditionsP

一种新型特高压耐压机校准装置

本文介绍了一种新型特高压耐压机校准装置,在铁路系统检测场景下,电磁环境复杂,检测环境相对恶劣,对检测时间、地点、准确度等提出更高要求的情况下,解决了100 kV特高压耐压

期刊

特高压耐压机高压校准high voltage machinehigh voltagecalibration

K波段注入锁相固态稳频源

本文报道一个结合毫米波和亚毫米波频率合成和频率精密测量的实际需要而研制的1．25厘米波段注入锁相固态微波稳频源。该稳频源主要由840MHz注入锁相晶体管振荡器、将840MHz信

期刊

K波段固态稳频源注入锁相

中药复方联合激素免疫抑制剂治疗膜性肾病的系统评价和Meta分析

目的:系统评价在使用激素和免疫抑制剂治疗的基础上加用中药复方治疗膜性肾病(membranous nephropathy,MN)的临床疗效。方法:计算机检索中国知网,万方数据库,维普数据库、中

期刊

中药复方激素免疫抑制剂膜性肾病系统评价META分析Chinese herbal compoundHormoneImmunosuppressantMe

5G移动通信系统中协作定位技术展望

5G是首个将定位服务作为设计目标之一的移动通信系统.相比过往通信系统,大规模多输入多输出技术(Multiple Input Multiple Output,MIMO)、超密集网络、毫米波传输以及设备到

期刊

5G移动通信系统D2D无线定位协作定位5Gmobile communication systemD2Dwireless positioningcoll

全脱出牙齿牙周膜再生研究进展

牙齿全脱出即刻损伤牙周膜,治疗重点在于恢复牙周膜的形态和功能。组织工程技术是一种应用种子细胞、生长因子、支架材料修复受损组织的技术手段,为牙周膜再生提供了新的方法

期刊

牙齿全脱出牙周膜再生细胞性组织再生无细胞性组织再生

基于麦克纳姆轮的AGV定位及纠偏技术的研究

其他学术论文