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本文基于递推多体动力学的李群表示方法,提出了使用混合编程和句柄图形来设计机器人仿真软件的思想。进一步地,在VisualC＋＋6.0编译环境下,调用MATLAB函数库开发了三维可视化的开环机器人仿真软件。此软件能够实现欠驱动系统、机器人、步行机械等复杂系统建模和运动优化,且可以完全独立于MATLAB运行,灵活性强。可对欠驱动系统和人类运动系统进行运动优化,具有良好的应用价值。