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对基于地理信息的自组网路由中的凹节点问题做了分析，并提出了一种新的解决方案——PGA算法及其改进算法．算法采用了最优Path的思想，在Path构造、基于Path的最优寻路、路由恢复等多个方面都应用了最优Path的概念，较好地解决了凹节点的问题．通过证明，该算法具有无环性，从而实现了基于局部路由信息的无状态路由，展示了算法的可扩展性和易维护性．实验表明，即使在大型网络中，算法依然可以保持很高的报文投递率、较短的路径长度、可接受的路由表大小及可控的协议带宽开销，同时该路由算法在动态环境中具有较强的鲁棒性．