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分析并修正了考虑轮胎侧偏刚度下的理想阿克曼转向原理,给出了后驱汽车转向理想线的定义与求解方法并求得此理想线,分别用前轮瞬心离汽车后轴距离、给定前轮预偏角和给定此预偏角下前轮侧偏角的对比两种方法验证了此方法的正确性;建立了给定任意前瞬心点的后驱四轮模型和等效三轮模型,分别在这两种受力模型中分析了各受力随前轮转向角的关系以及求得并分析了两种模型中汽车转向中心位置的变化;对比等效三轮模型和四轮模型的分析结果,发现在小转向角时等效三轮模型和四轮模型是等价的;此模型的建立为后续研究考虑汽车离心力时汽车的转向中心提供