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根据足球机器人比赛视觉系统的实际应用环境，对比分析了不同颜色空间的优缺点，采用HSI作为视觉系统的颜色空间，减弱了现场光照变化对视觉系统产生的影响，研究了在实际比赛场地条件下图像预处理和颜色阈值设定方法，采用声纳和红外传感器，结合机器视觉对比赛目标进行了快速识别和定位，实现了机器人的控球、带球和射门，比赛实验表明，该方法减少了运算量，提高了运算速度，进攻效果好。