【摘 要】
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机器人逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位。为此,建立了COMAU-120机器人的运动学模型,并利用奇次变换导出了逆运动学求解公式。机器人逆运动学分析方法在实际中得到了
【机 构】
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江苏大学电气信息工程学院,江苏大学电气信息工程学院 江苏镇江212013,江苏镇江212013
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机器人逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位。为此,建立了COMAU-120机器人的运动学模型,并利用奇次变换导出了逆运动学求解公式。机器人逆运动学分析方法在实际中得到了应用,为实现弧焊机器人系统路径规划和离线编程奠定了基础。
Robot inverse kinematics occupy a very important position in robotics. To this end, the kinematics model of COMAU-120 robot is established and the inverse kinematics formula is derived by using odd transformation. Inverse robot kinematics analysis method has been applied in practice, which laid the foundation for path planning and off-line programming of arc welding robot system.
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