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为了提升三维点云数据离群点的检测能力,提高检测方法的适应性,解决针对密度分布变化大的点云数据离群点检测效果不佳的问题,提出一种基于邻域密度约束的动态标准差阈值三维点云数据离群点检测方法.该方法充分考虑获取的点云数据的密度差异,将点云的密度特征引入离群点判定阈值的计算.首先利用直通滤波提取目标点云数据,检测并移除无效点;然后分析离群点的检测原理,给出点云k-邻域密度的估算方法;最后通过邻域密度约束实现了标准差阈值的动态调整,并采用不同的约束方式对远离主体点云的外部区域和内点区域的离群点进行检测,实现了