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基于动力学的运动控制是星球探测车研制中的关键技术之一。本文以某多轮驱动、多轮转向的月面巡视探测器运动控制为背景，在建立其三自由度动力学模型的基础上，研究了常规增量式PID和模糊自适应PID控制算法，并进行了仿真比较。典型车轮失效情况下的仿真表明，模糊自适应PID方法能够有效控耕月面巡视探测器四轮失效的情况，而常规PID方法能够有效控制探测器三轮失效的情况。模糊自适应PID方法对参数扰动敏感性低，鲁棒性更强，较好地处理了常规控制方法可能产生的小超调与快速性的矛盾。