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针对多自由度欠驱动手臂机器人提出一种模糊逻辑控制、模糊变结构控制和线性二次调节控制相结合的控制策略.首先用模糊逻辑控制实现快速平滑地摇起,然后用模糊变结构控制确保从摇起区进入平衡区,最后用线性二次调节方法平衡它.
一类多自由度欠驱动手臂机器人的控制策略
【摘 要】
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针对多自由度欠驱动手臂机器人提出一种模糊逻辑控制、模糊变结构控制和线性二次调节控制相结合的控制策略.首先用模糊逻辑控制实现快速平滑地摇起,然后用模糊变结构控制确保
【机 构】
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中南大学自动控制系
【出 处】
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高技术通讯
【发表日期】
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2001年9期
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