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概述了基于视觉SLAM经典框架的五个组成部分,重点分析了特征点法的简单原理及特性、非线性系统和扩展卡尔曼滤波以及回环检测的词袋模型。最后展望了未来基于深度相机的SLAM研究和发展方向。
视觉SLAM与构建地图方法概述
【摘 要】
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概述了基于视觉SLAM经典框架的五个组成部分,重点分析了特征点法的简单原理及特性、非线性系统和扩展卡尔曼滤波以及回环检测的词袋模型。最后展望了未来基于深度相机的SLAM研究和发展方向。
【机 构】
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辽宁科技大学计算机与软件工程学院
【出 处】
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电脑知识与技术
【发表日期】
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2020年12期
【基金项目】
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辽宁科技大学2019年校级大学生创新创业训练计划项目(项目编号:201910146320)
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