【摘 要】
：
面向空间在轨装配维修过程中的攀爬移动问题,基于空间细胞机器人(CSR)理念,提出连接细胞、转动细胞、末端执行细胞三种基本细胞单元。利用图论和拓扑学原理,在关联矩阵的基础
【机 构】
：
哈尔滨工业大学（威海）船舶与海洋工程学院,北京空间飞行器设计总体部,哈尔滨工业大学航天学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51575126)
论文部分内容阅读
面向空间在轨装配维修过程中的攀爬移动问题,基于空间细胞机器人(CSR)理念,提出连接细胞、转动细胞、末端执行细胞三种基本细胞单元。利用图论和拓扑学原理,在关联矩阵的基础上进行改进得到一种细胞迁移矩阵,直观准确地表达细胞机器人任意构型,以及不同节点之间的组织迁移过程。考虑桁架应用环境和细胞机器人自身的特点,划分出三种广义双杆攀爬工况,能够覆盖所有桁架攀爬任务需求。利用基于旋量理论的指数积公式进行不失一般性运动学分析。基于一致性、重复性以及无干涉原则,针对每种攀爬工况提出相应的攀爬步态,进行数值仿真分析,对比
其他文献
为分析热老化后三组元端羟基聚丁二烯(HTPB)推进剂在低温动态准双轴加载下的性能,开展了不同热加速老化时间、不同温度和应变率条件下推进剂的准双轴拉伸力学性能试验及扫描
微创保胆取石术后存在一定的结石复发率。李月廷教授认为术后结石复发,病位主要在肝胆,与脾、胃、肠等脏腑相关,病机与肝胆疏泄失司、脾胃升降失调、胆肠腑气失通相关。临床
为研究连续箱梁混凝土开裂后的内力重分布和翼缘有效分布宽度的变化规律,制作了钢筋混凝土(RC)连续宽箱梁模型,并对加载至混凝土开裂这一过程进行了试验,研究了均布荷载作用
目的探究与分析社会工作视阈下食管癌患者家属心理支持服务模式对负性情绪调节功能。方法选择2015年1月~2018年1月辽宁省肿瘤医院胸外科的142例食管癌患者的家属作为研究对象
运用自行研制的用于地质力学模型试验的隧道开挖工具，系统地开展了基于先加载后开洞思路的不同应力场公路隧道模型试验，研究了开挖对不同应力场公路隧道固岩应力分布的影响，分析