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基于动态自适应方法，本文提出了一种能动态生成自组织模糊神经网络（SOFNN）的新算法，并应用该算法能有效地估计机器手的非线性。本算法能自动划分输入输出空间，自学习调整高斯函数，模糊规则的构造及空间的划分数目是并行调整的。这个SOFNN算法的独特之处是：自组织动态结构、快速的学习能力，良好的鲁棒性。一个两自由度的工业机械手验证了其有效性。