论文部分内容阅读
提出一种基于任务空间的直接自适应阻抗方法，它不要求辨识机器手动态模型结构和参数，不需要计算机器手的运动学逆变换，因此，避免了基于机器手模型线性参数辨识的控制方法的缺点。
一种工业机器手的自适应阻抗控制方法
【摘 要】
：
提出一种基于任务空间的直接自适应阻抗方法，它不要求辨识机器手动态模型结构和参数，不需要计算机器手的运动学逆变换，因此，避免了基于机器手模型线性参数辨识的控制方法的缺点。
【机 构】
：
东北大学自动化研究中心,110005
【出 处】
：
控制与决策
【发表日期】
：
1997年2期
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目
其他文献
简要介绍了国内二硅化钼发热元件的生产工艺及其研究现状,指出影响发热元件品质的关键因素是原料纯度和粒度、混料工艺以及烧结工艺。认为国内相关生产企业存在的普遍问题是
对一般路网建立了具有良好结构形式的离散动态配流模型，该模型在多起点单讫点路网中的最优解满足交通流守恒约束和动态平衡原则，在提出了完全不同路段概念的基础上，对最优解的奇
<正>肝纤维化是肝硬化的早期阶段,是慢性肝病向肝硬化发展的必经途径,是各种慢性肝病的病理学共同基础。其主要病理特点是胶原蛋白、蛋白多糖及粘连糖蛋白等多种细胞外基质在
<正>在麻醉科和重症监护病房(ICU),颈内静脉穿刺置管是十分必要的.甚至在疾病治疗过程中.颈内静脉也是重要的给药途径.近十年来,颈内静脉置管在国内的应用也越来越广泛.本文
教育信任是指在教育场域中人们对教育世界及其人事的可信度,对学校中作为主体存在的人的一种信任的情感、精神和姿态,它是教育领域中的一笔财富。网络时代下教育信任式微的表
目的介绍一种改良的引流管-闭式注流管,在治疗高血压脑出血中的作用.方法采用钻颅或小骨瓣开颅置入闭式注流管,术后在封闭式管道中注入尿激酶和引流血液,完成25例重型高血压
门脉高压症(PVH)的治疗,主要针对食管、胃底曲张静脉出血而言。本文就局部处理、断流、分流,包括经静脉肝内门腔静脉内支架分流术(TIPSS)治疗食管、胃底曲张静脉出血作一讨论
目的探讨应用失效模式与效应分析(Failure Mode and Effects Analysis,FMEA)降低手术室电外科设备使用风险的效果。方法根据FMEA方法,设立手术室电外科设备使用风险控制小组,
胰岛素因其具有调节糖代谢,促进组织糖的利用,词节血糖水平,使血糖降低,抑制脂肪和蛋白质的分解,促进蛋白质的合成,使酮体产生减少等作用而在临床广泛应用,但一瓶胰岛素液经