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无迹卡尔曼滤波（UKF）算法在原先状态分布中按臬规则取点，并使点的均值和协方差等于原状态分布的均值和协方差。将这些点代入非线性函数中，得到相应的非线性函数值点集，并通过点集求取变换后的均值和协方差。其应用步骤包括计算及传递取样点、利用预测取样点和权值计算预测均值和协方差、预测测量值和协方差，最后计算UKF增益，更新状态向量和方差。仿真表明该方法比EKF方法可用性更强。