【摘 要】
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提出了一种建立带闭链工业机器人动力学解析模型的方法.将闭链的某一非主动关节的运动副拆开,其运动关系用约束方程来代替,从而形成带有附加约束的等效开链系统,然后基于Kane
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提出了一种建立带闭链工业机器人动力学解析模型的方法.将闭链的某一非主动关节的运动副拆开,其运动关系用约束方程来代替,从而形成带有附加约束的等效开链系统,然后基于Kane动力学方程,导出了显式形式的动力学方程.推导解析模型时将部分变量处理为符号量,其余变量处理为数字量,获得了动力学各模型矩阵元素的数字-符号表达式,并给出一计算实例.
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