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讨论了直接驱动机器人关节的DSP伺服控制的方法。首先根据已经设计好的机器人直接驱动关节建立一个驱动模型，然后选择合适的控制器和控制算法，建立一个以TMS320LF2407A为核心的DSP控制系统，实现了PWM波的产生，执行信号的采样和处理，机器人直接驱动关节转角位置的校正。为了检验已设计的伺服控制系统的功能参数，用MATLAB软件进行仿真，在考虑机械、电气性能的情况下实现对机器人直接驱动关节的伺服控制。