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基于形态分析的机械创新技法，提出一套针对定轴式有源传动装置传动方案的系统化设计流程．明确描述一个传动方案所有独立机构变量及其应满足的约束和边界条件．完成求解结构变量的结构类型综合．通过实际机构向拓扑图的抽象化，利用相应的形态学矩阵，完成满足上述约束和条件的传动方案的综合，即包括每个机构类型对应的反应构件布置及工作状态信息的数目综合．