【摘 要】
：
目前只有少数的机器人公司研发了基于手动拖曳的直接示教系统,且只能适用于该公司的机器人系统,对于目前大部分机器人并不适用。除此之外,由于大部分的机器人系统都是密闭的,
【机 构】
：
中国科学院宁波材料技术与工程研究所.宁波315201,中北大学机电工程学院,浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室
论文部分内容阅读
目前只有少数的机器人公司研发了基于手动拖曳的直接示教系统,且只能适用于该公司的机器人系统,对于目前大部分机器人并不适用。除此之外,由于大部分的机器人系统都是密闭的,不直接对用户开放,无法通过力控制方式实现拖曳式示教。因此该文提出了一种直接示教系统的方法,通过一个力/力矩传感器感知操作者的示教力,并通过数据采集卡收集力/力矩的电压模拟信号,根据x,y,z,Rx,Ry,Rz 6个方向模拟电压的变化转化成其各个方向的位移,并于示教过程中记录特征轨迹点,以实现示教的playback。其最大的特点在不涉及修改机器人原有控制系统的基础上实现直接示教,以此来拓宽直接示教的应用范围,使普通的机器人也能够应用直接示教。
其他文献
随着离校日期一天天逼近，中国人民大学应届毕业生陈康的心情也越来越沉重，工作还没有着落，他很着急，“从去年10月份就开始找工作，一直没有找到满意的，现在只有背水一战了。” 教育部公开数据显示，今年高校毕业人数为699万，比2012年增加了19万人，成为新中国成立至今大学生毕业人数最多的一年。与此相对的是，就业形势却并不乐观。“史上最难就业季”、“就业率不足三成”……连日来，“高校毕业生就业”成为社
汉语词汇中的新族群——字母词广泛地用于人们的现实生活中。字母词的大量涌现不仅为现代汉语词汇研究开辟了新的研究视域,同时其自身的构词特点和独有的双语双文化性为英语
提出了一种用硬件直接测量角加速度的方法。详细介绍了硬件结构、采样程序框图，并分析了测量误差。
<正>红外线轴温探测器是1978年被国务院列为国家推广的科技项目，可以有效地防止车辆燃轴和切轴事故。我局对这项新技术早在1976年就开始采用，但由于对它缺乏认识，进展十分缓慢，至
<正>为搞好企业经营管理，要求财务会计部门迅速、准确、及时地向决策机关和单位领导提供最新信息和各种数据，从1985年3月份起，我们就着手设计、编制财务决算管理系统，经过近一年
脱模是卫浴产品注浆成型生产中的一个关键环节,也是适合实现自动化生产的环节。该文针对自动注浆成型生产线中自动脱模工艺需求,设计了基于汇川PLC和普洛菲斯触摸屏自动脱模
“促进民心相通,媒体不能缺位.”习近平主席在2017年上合组织阿斯塔纳峰会上提议建立上合组织国家媒体合作机制并召开首届上合媒体峰会后,得到了很多国家的响应和支持.
以五指山市本地特色蔬菜守宫木、马齿苋可食用部分为材料,采用化学常规方法测定了守宫木、马齿苋的水分、粗脂肪的含量。
介绍桑塔纳时代超人－－２０００型２ＶＱＳ１．８ＬＡＪＲ发动机电脑控制系统的控制内容，并地各项内容的控制电路的工作原理进行分析。
本文根据释意学派翻译理论，结合商务英语口译特点及其教学，对商务英语口译教学进行探究。