【摘 要】
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分析了机器人传统可操作度概念在实际应用中的不妥之处 ,定义了基于任务的方向可操作度 ,给出了其解析表达式 ,并利用方向可操作度作为目标函数进行冗余度机器人的运动学优化
【机 构】
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分析了机器人传统可操作度概念在实际应用中的不妥之处 ,定义了基于任务的方向可操作度 ,给出了其解析表达式 ,并利用方向可操作度作为目标函数进行冗余度机器人的运动学优化 .仿真结果表明 ,同传统的可操作度相比 ,基于任务的方向可操作度更具有实际应用意义 .
The improperness of the traditional concept of robot maneuverability is analyzed, the direction maneuverability based on the task is defined, the analytical expressions are given, and the degree of maneuverability is used as the objective function to make redundant robot The simulation results show that compared with the traditional operability, the task-based direction operability is more practical and practical.
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