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考虑SCARA机器人系统的非线性、不确定性及关节耦合对轨迹跟踪控制的不利影响,提出一种基于线性自抗扰控制(LADRC)的解耦控制方法。通过把系统未建模动态、离心力和哥氏力组成的耦合项、重力项和未知外扰视为系统综合扰动,由线性扩张状态观测器(LESO)实时估计并采用状态反馈控制予以补偿,从而将SCARA机器人系统解耦成四个单通道独立串联积分系统,然后分别由各通道PD控制器进行控制。仿真结果表明,该控制方法不仅对于解决系统状态之间的耦合具有良好的控制效果,而且对系统存在的模型失配和外界干扰等不确定因素具有很强