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针对具有参数不确定性并且仅有位置信息可测的机器人系统，本文首先研究了带有速度近似的P^^D＋有偏标称重力补偿的设定点控制方法。该方法利用线性观测器理论对不可测速度信号进行近似，基于此伪速度信号设计的设定点控制虽然可以保证闭环系统全局稳定，但由于无法对重力精确补偿，因此系统存在静差。为消除静差，本文借助全局收缩映射理论，每到闭环系统输出达到稳态时，通过重复修正线性观测器参数使静差逐步收敛到零，保证系统全局渐进稳定。利用所设计的控制器对并行机器人进行设定点控制，仿真实验表明，虽然不同的设计参数对控制效果有所影