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轮腿复合式机器人是在轮式机器人的基础上，通过优化轮子设计以达到快速灵活运动的一种新型的地面移动系统。该机器人主体由机架、两条主轴、齿轮减速机构、轮腿复合机构组成，由单电机驱动，控制系统相对简单。该机器人相比于普通轮式机器人具有较强的越障能力，且结构精简、体积小、重量轻。采用ADAMS对该机器人进行了运动学和动力学仿真，详细探讨了其越障能力、安装相位、轮腿结构、步态等关键问题，为其物理样机的设计、优化和控制提供了理论依据。