论文部分内容阅读
针对以狗为仿生对象的四足机器人,设计了分层分布式结构的控制系统,分别以dsPIC30F6014A和dsPIC30F4012为控制核心对电控系统的主控制器和关节控制器进行了软硬件设计。实验表明,该电控系统设计合理,能有效控制四足机器人的各种步态行为,基本满足设计要求。
基于DSP的四足机器人电控系统设计
【摘 要】
：
针对以狗为仿生对象的四足机器人,设计了分层分布式结构的控制系统,分别以dsPIC30F6014A和dsPIC30F4012为控制核心对电控系统的主控制器和关节控制器进行了软硬件设计。实验
【机 构】
：
西北工业大学
【出 处】
：
微特电机
【发表日期】
：
2011年3期
其他文献
茶文化内涵极其丰富,以茶会友、以茶待客、以茶养性,蕴含了博大精深的优秀传统文化。习近平总书记在党的十九大报告中指出,“文化是一个国家、一个民族的灵魂。文化兴国运兴,
在介绍分周比原理的基础上,通过编制VHDL程序实现了伺服驱动器分数分周比的功能,成功实现了两相正交脉冲的1 024/360脉冲的分频。用ModelSim XE Ⅲ 6.2c进行实验仿真,仿真结
在介绍轴向磁场磁通切换永磁（AFFSPM）电机结构的基础上，采用解析与仿真相结合对转子齿宽进行优化；基于全场域有限元模型，分析了转子结构参数包括齿宽、齿形和厚度对电机感应电势和
本文以平台的数据归集系统为例,总结市场监管数据归集的原则和难点,并提出相应的技术解决思路,为江苏省市场监管一体化信息平台乃至其他政务平台构建大数据归集系统提供一定的参考。
本文介绍了基于GIS的城乡电网管理系统。系统目标是完成配电自动化的设备管理和用户信息系统。系统核心和用户界面用VisualBasic编写而成;空间数据库和属性数据库分别由MapInfo和Access生成和管理;采用ADO方式连接属性数据库;将MapX控件嵌入VB,实现对图形的操作和控制。
运用TRIZ理论,分析产品概念创新设计中的多功能技术矛盾问题,给出了产品概念创新设计的多矛盾功能模型。通过建立产品概念创新设计的分解-协调模型,提出了一种实现产品功能的全局优化方法。最后,从智能互补、智能转换、智能共生三个方面,讨论了产品概念创新设计系统的人机协调机制。
工业自动化领导厂商-研华科技日前宣布推出高密度PCI—1758U系列适配卡。PCI-1758UDI提供128信道数字输入，PCI-1758UDO提供128信道数字输出．PCI-1758UDIO则有64信道输出和64信
VxWorks操作系统提供文件系统来访问和管理Flash存储器,这种方式不能满足实时写入和系统可控的要求.本文提出一种通过接管系统时钟中断来控制Flash Memory读写操作和基于管理