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工程排险机器人主要用于施工中危险弹丸的排除作业,其工作装置中的抓手是准确抓取危险弹丸的关键部件,抓手抓取的准确性和可靠性直接关系到整机的工作性能。为此,设计了一种四杆弯臂式液压抓手,抓手手指的开闭范围为30～180mm。介绍了抓手的结构与工作原理,推导了夹紧力的计算公式,利用ADAMS软件对抓手的性能进行仿真分析,验证了理论公式的正确性,为抓手的设计和性能优化提供了依据。