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滑模控制是一种非线性控制策略，能够根据当前状态实现自适应的变结构运动，能够实现伺服系统的快速响应，并克服低速状态下摩擦力矩的影响。鉴于常规滑模控制有严重的抖振现象，系统通过引入柔性的模糊控制，通过模糊控制算法改变其切换增益，实现不确定项的消除。以直流电动伺服系统为被控对象，建立了其数学模型和摩擦模型，实现了基于切换增益的模糊滑模控制器的设计，软件仿真结果表明论文所设计的滑模控制器能达到较好的控制品质，有效的克服系统抖振，实现系统低速摩擦补偿。