【摘 要】
：
对机械手臂运动轨迹进行优化控制,能改善机械手臂的自动控制性能;为了提高机械臂的控制稳健性,提出一种基于变结构模糊PID控制的机械手臂运动轨迹优化控制模型;首先采用末端
论文部分内容阅读
对机械手臂运动轨迹进行优化控制,能改善机械手臂的自动控制性能;为了提高机械臂的控制稳健性,提出一种基于变结构模糊PID控制的机械手臂运动轨迹优化控制模型;首先采用末端效应逆运动学模型构建机械手臂的运动规划约束参量数学模型,采用七自由度运动空间重构方法建立机械手臂运动的动力学方程;然后通过纵向定常运动,分析建立机械手臂整定控制目标函数,求解机械臂在抓取作业过程中的最佳导引控制律,采用变结构模糊PID控制方法进行运动轨迹的误差修正,实现机械臂自动控制优化;最后通过仿真实验进行控制性能测试,结果表明,采用该方法
其他文献
<正>日前,长宁区发改委对照长宁区"十二五"发展规划纲要,对前四年半节能低碳发展情况进行评估,整体情况良好,预计可顺利完成"十二五"节能低碳发展目标与任务。"十二五"期间,
随着我国向社会主义市场经济迈进,宏观调控问题越来越显得突出。因此,加强和完善宏观经济调控,掌握好宏观调控的力度,是我国建立社会主义市场经济体制的一个重要课题。一、宏
"口语交际"教学任务繁重,意义深远。但从教学实践中感觉得到,许多同学怕与人交谈,害怕参加口语交际训练。有的同学想说,可又表达不清,不断需要别人提醒和帮助。那么,我们于口
小学语文阅读教学应该兼顾审美教育,但是纵观目前大多数学校的阅读教学现状,审美教育的'缺席'已不是一朝一夕了。因此,《语文课程标准》明确提出:'要将美育与阅
<正>老皇帝将死,小皇帝年幼,社稷的担子需要老成持重的人来挑,于是便有了"托孤"。到后来,托孤又称为"顾命"。历史上最著名的"顾命",莫过于刘备的白帝城托孤。谦逊自抑,扮猪谋
目的:对重庆道地药材金银花的重金属含量进行分析评价,为制定金银花药材重金属含量质量标准提供参考依据.方法:对重庆主产区不同年份、不同品种金银花药材样品的铅、镉、铜含
以一个CSS3动画为主线论述了js获取css3获取动画过程中的技术点,并对相关的技术参数做简要说明,同时对获取过程中的事件的参数传递作表述,通过对浏览器兼容性的分析和CSS3动
1、黄河,流泻到它的中游地段,秦、晋、豫三省的交界处,弯转向东,从而在山西的西南部形成一个金色的三角地带,这就是著名的河东地区。 运城盐池就位于河东地区。 运城盐池古
<正>人们对麻醉的恐惧多源于陌生,普通人难得一窥麻醉神秘面纱下的真实情况,更无从知晓麻醉并不如烟的往事。事实上,麻醉史本身就是一部传奇。
近年来,知识型员工在小微企业流失严重。心理契约是连结着小微企业和知识型员工双方责任感知的纽带,而小微企业和知识型员工双方的沟通不足,企业有意违约或无力兑现承诺,都会