【摘 要】
：
针对由驱动臂和一个未驱动摆杆组成的欠驱动Furuta摆系统,设计了基于能量的起摆控制器和LQR状态跟随器.控制任务是将未驱动摆杆稳定在上方不稳定点的同时,使驱动臂稳定.首先
【机 构】
：
兰州交通大学自动化与电气工程学院,兰州交通大学机电工程学院
论文部分内容阅读
针对由驱动臂和一个未驱动摆杆组成的欠驱动Furuta摆系统,设计了基于能量的起摆控制器和LQR状态跟随器.控制任务是将未驱动摆杆稳定在上方不稳定点的同时,使驱动臂稳定.首先对Furuta摆进行基于能量的起摆控制,然后根据能量的多少切换至稳摆控制.仿真结果表明：基于能量的起摆控制与LQR控制相结合,稳定性好,起摆成功率高.将程序移植并用上位机显示运行结果,数据表明了控制算法的合理性和有效性.
其他文献
从大肠杆菌血清型为O78标准株及O78、O119的34个地方分离株中筛选出3个强毒菌株，作为制苗基础菌株，并加入发病鸡场的自家分离株，一起作为制苗菌种。于酵母肉汤中培养18～24h。甲醛
自1998年1月至2003年6月共收治胫腓骨干双骨折205例,其中178例患者我们进行随访,发现远期并发症23例.现报告如下.临床资料1 一般资料本组男15例,女8例,年龄14～72 岁;左侧9例,
语言教学法既有共性和变通性,又有其个性。教无定法,贵在得法。在汉、英语分别作为第二语言教学过程中教学方法的相互对比和融合之下,逐渐回归对语言本体的认识,即重视语言内
原发于鼻腔恶性淋巴瘤属于结外淋巴瘤的一种,其病理类型为非霍奇金淋巴瘤,是一种少见的临床病理类型.其恶性程度高,早期症状不典型,病理诊断较困难,预后差,临床易误诊、误治.
目的:探讨糖尿病肾病患者尿液转化生长因子β1(TGFβ1)的变化及其与糖尿病肾病发生发展的关系.方法:采用酶联免疫吸附法检测84例2型糖尿病患者和24例正常人尿液TGFβ1水平.结
叙述了中稻应用“旱育保姆”早育无盘抛秧技术示范实施过程。示范表明：该项技术具有操作简单、省工节支、显著增产等优点，具有广阔的推广应用前景。
<正> 对船舶的安全和防污染的管理可概括为船舶的监督管理和技术检验。船舶的技术检验包括法定检验和入级检验两个部分,在海事局组建以前,船舶的法定检验技术规则和船舶入级