GNSS/INS紧组合最大熵卡尔曼滤波算法

来源 :全球定位系统 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ZHAO289868538ZHAO

【摘要】

：

针对实际环境中量测噪声易被野值污染而呈现非高斯分布,进而导致传统卡尔曼滤波(KF)算法性能降低的问题,提出了最大熵卡尔曼滤波(MCKF)算法.该算法基于最大熵准则(MCC)和M估计的思想推导得到.与KF相比,所提算法能够给异常量测值分配较小的权重以减轻其对于状态估计的影响,与基于Huber函数的卡尔曼滤波(HKF)算法相比,其能够更有效地利用量测信息,因此所提算法相比于KF和HKF而言更加鲁棒.在

【作者】

：

李松唐小妹孙鹏跃张可王飞雪

【机构】

：

国防科技大学电子科学学院

【出处】

：

全球定位系统

【发表日期】

：

2020年04期

【关键词】

：

卡尔曼滤波 GNSS/INS 紧组合 M估计最大熵准则 Kalman filteringGNSS/INStightly-coupledM-estimation

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