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摘要：随着世界工业化程度的加深，对机器人的设计要求随之增高，InteRobot软件作为工业机器人仿真工具，应用广泛，本文主要介绍了InteRobotot软件的界面和仿真步骤， InteRobot 注意事项。
关键词：InteRobot；工业机器人；仿真
随着世界工业化程度的加深，对机器人的设计要求随之增高，为了防止在应用中出现运行失效或事故，因此在前期采用仿真的方式进行约束条件控制设计越发重要起来。
1 InteRobot软件介绍
InteRobot软件（机器人离线编程软件）是由华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心和华数机器人有限公司联合开发的一款机器人离线编程应用软件。它基于自主开发的三维平台，满足离线编程软件的开放式、模块化、可扩展的要求。可以完成机器人加工的路径规划，动画仿真，干涉检查，机器人姿态优化、轨迹优化，后置代码。可根据用户的特殊需求进行开发和改进，实现特殊用途。广泛应用于打磨、雕刻、激光焊接、数控加工等领域。
1.1 工作站导航树
以工作站作为根节点，下有三个子节点，包括机器人组、工件坐标 系组和工序组。后续以这三个节点为根节点，产生不同的子节点。
1.2 工作场景导航树
以工作 场景作为根节点，下有一个子节点。后续也会在工作组节点上产生其他子节点。
1.3 机器人控制器
包含管理示教器的控制措施，以及用于虚拟控制器的同步、配置和分配给它的任务的控制措施。可以选择不同的功能模式（PC模式与示教器模 式）。
1.4 机器人属性栏
主要作用是对机器人进行仿真控制，控制机器人的姿态，让机器人按照用户的预期运动，或者是运动到用户指定的位置上。包括四部分，机器人选择部分、基坐标系相对于世界坐标系部分、机器人工具坐标 系虚轴控制部分、机器人实轴控制部分、机器人回归初始位置控制部分。
2 InteRobot仿真步骤及注意事项
2.1 导入机器人
在工作站导航栏中选【机器人组】节点，再到菜单栏 中点击【机器人库】打开机器人库选择导入的具体机器人类型。
2.2 导入工具
导入工具之前先导入机器人，在工作站导航树中，在已导入机器人节点上，选中该节点， 然后到菜单栏中的【工具库】菜单，打开工具库选择所需要的工具。
2.3 导入模型
在导航栏中的工作场景右键工件组，导入模 型，点击【选择模型】按钮，在文件对框中可选择要导入的模型文件，点击确定，就实现了模型的导入功能。导入后，在视图中选中三维模型，并且在工作场景导航树中，在工件节点下创建以该工件为名字的子节点，支持导入多个三维模型构 建工作站。
2.4 工件标定
目的是导入模型后，把型移动到正确的位置，以便后续操作。在需要标定位置的模型节点上右键，选择弹出菜单中【工件标定】。
2.5 创建运动仿真
在工作站导航树中点击工序组，右键点选【创建操作】此时会弹出创建操作窗口，点選示教操作，根据导入的工具的是夹具还是工具来选择加工模式。
2.6 添加示教点
创建示教操作后，在示教操作节点右键点选，选择【编辑点】菜单，弹出编辑点窗口。在编辑点界面，用户通过机器人属性栏中的当前位置参数来调整机器人的姿态，将机器人姿态调整到合适姿态后。
添加改点为加工机器人时的路径点，可通过点击编辑点窗口中的【记录点】按钮，通过添加示 教点来记录机器人加工的运动轨迹。
2.7 运动仿真
示教操作在路径点添加完成之后可以进行运动仿真，在示教操作右键节点上点选【运动仿真】菜单，弹出运动仿真功能界面。在视图窗口中会显示所有路径点，在仿真窗口界面上，列表会显示当前仿真路径的所有点的详细信息。
仿真界面主要分为四部分：仿真路径选择、仿真路径所包含的点参数列表、IPC控制器插补、仿真控制部分。
仿真路径选择中用户可以选取需要仿真的路径，列表中出现与选取仿真路径相对应的参数信息，包括X、Y、Z、RX、RY、RZ。点击列表中所在的行，机器人可以直接运动到相应的位置上。IPC控制器插补包括IPC控制器插补勾选框、加载程序到IPC，以及加载程序到IPC后出现的控制 按钮包括加载、运行、暂停、停止按钮。仿真控制包括仿真速度控制进度条、中间控制按钮包括复位、暂停、快退、播放、 快进，下方是仿真进度控制条。
2.8 发送程序文件
运动仿真窗口中含有IPC控制器插补模块，该模块实现PC端发送程序文件到IPC控制器中，可在示教器上加载运行的功能，即实现把仿真路径转化为IPC控制器识别的 PRG程序文件，在运动仿真后勾选【IPC控制器插补】勾选框 后，点击【加载程序到IPC】按钮，此时PC端的PRG文件将发送到IPC控制器中，可在示教器上查看该程序文件。
3 结语
InteRobot仿真软件针对工业机器人仿真设计，仿真能力强大，其中的理实一体化功能建立了与机器人控制器的双向连接，可以通过选择不同的模式进行应用，一方面（示教器模式）可实时获取控制器的各项数据，并在视图上实现仿真机器人与实际机器人的同步动作；另一方面（PC模式）集成了示教器的主要功能，可在软件上直接向机器人控制器发送动作指令和程序，并接收控制器的反馈信息很适合实践教学。现在已经在多个院校建立了理实一体化实验室，反应良好。
参考文献：
[1]华数机器人官网.http：//www.hsrobotics.cn/web/product/software/Interobot/.
[2]InteRobot软件培训资料.
作者简介：李向林（1977），男，汉族，四川阆中人，硕士，高级工程师。
关键词：InteRobot；工业机器人；仿真
随着世界工业化程度的加深，对机器人的设计要求随之增高，为了防止在应用中出现运行失效或事故，因此在前期采用仿真的方式进行约束条件控制设计越发重要起来。
1 InteRobot软件介绍
InteRobot软件（机器人离线编程软件）是由华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心和华数机器人有限公司联合开发的一款机器人离线编程应用软件。它基于自主开发的三维平台，满足离线编程软件的开放式、模块化、可扩展的要求。可以完成机器人加工的路径规划，动画仿真，干涉检查，机器人姿态优化、轨迹优化，后置代码。可根据用户的特殊需求进行开发和改进，实现特殊用途。广泛应用于打磨、雕刻、激光焊接、数控加工等领域。
1.1 工作站导航树
以工作站作为根节点，下有三个子节点，包括机器人组、工件坐标 系组和工序组。后续以这三个节点为根节点，产生不同的子节点。
1.2 工作场景导航树
以工作 场景作为根节点，下有一个子节点。后续也会在工作组节点上产生其他子节点。
1.3 机器人控制器
包含管理示教器的控制措施，以及用于虚拟控制器的同步、配置和分配给它的任务的控制措施。可以选择不同的功能模式（PC模式与示教器模 式）。
1.4 机器人属性栏
主要作用是对机器人进行仿真控制，控制机器人的姿态，让机器人按照用户的预期运动，或者是运动到用户指定的位置上。包括四部分，机器人选择部分、基坐标系相对于世界坐标系部分、机器人工具坐标 系虚轴控制部分、机器人实轴控制部分、机器人回归初始位置控制部分。
2 InteRobot仿真步骤及注意事项
2.1 导入机器人
在工作站导航栏中选【机器人组】节点，再到菜单栏 中点击【机器人库】打开机器人库选择导入的具体机器人类型。
2.2 导入工具
导入工具之前先导入机器人，在工作站导航树中，在已导入机器人节点上，选中该节点， 然后到菜单栏中的【工具库】菜单，打开工具库选择所需要的工具。
2.3 导入模型
在导航栏中的工作场景右键工件组，导入模 型，点击【选择模型】按钮，在文件对框中可选择要导入的模型文件，点击确定，就实现了模型的导入功能。导入后，在视图中选中三维模型，并且在工作场景导航树中，在工件节点下创建以该工件为名字的子节点，支持导入多个三维模型构 建工作站。
2.4 工件标定
目的是导入模型后，把型移动到正确的位置，以便后续操作。在需要标定位置的模型节点上右键，选择弹出菜单中【工件标定】。
2.5 创建运动仿真
在工作站导航树中点击工序组，右键点选【创建操作】此时会弹出创建操作窗口，点選示教操作，根据导入的工具的是夹具还是工具来选择加工模式。
2.6 添加示教点
创建示教操作后，在示教操作节点右键点选，选择【编辑点】菜单，弹出编辑点窗口。在编辑点界面，用户通过机器人属性栏中的当前位置参数来调整机器人的姿态，将机器人姿态调整到合适姿态后。
添加改点为加工机器人时的路径点，可通过点击编辑点窗口中的【记录点】按钮，通过添加示 教点来记录机器人加工的运动轨迹。
2.7 运动仿真
示教操作在路径点添加完成之后可以进行运动仿真，在示教操作右键节点上点选【运动仿真】菜单，弹出运动仿真功能界面。在视图窗口中会显示所有路径点，在仿真窗口界面上，列表会显示当前仿真路径的所有点的详细信息。
仿真界面主要分为四部分：仿真路径选择、仿真路径所包含的点参数列表、IPC控制器插补、仿真控制部分。
仿真路径选择中用户可以选取需要仿真的路径，列表中出现与选取仿真路径相对应的参数信息，包括X、Y、Z、RX、RY、RZ。点击列表中所在的行，机器人可以直接运动到相应的位置上。IPC控制器插补包括IPC控制器插补勾选框、加载程序到IPC，以及加载程序到IPC后出现的控制 按钮包括加载、运行、暂停、停止按钮。仿真控制包括仿真速度控制进度条、中间控制按钮包括复位、暂停、快退、播放、 快进，下方是仿真进度控制条。
2.8 发送程序文件
运动仿真窗口中含有IPC控制器插补模块，该模块实现PC端发送程序文件到IPC控制器中，可在示教器上加载运行的功能，即实现把仿真路径转化为IPC控制器识别的 PRG程序文件，在运动仿真后勾选【IPC控制器插补】勾选框 后，点击【加载程序到IPC】按钮，此时PC端的PRG文件将发送到IPC控制器中，可在示教器上查看该程序文件。
3 结语
InteRobot仿真软件针对工业机器人仿真设计，仿真能力强大，其中的理实一体化功能建立了与机器人控制器的双向连接，可以通过选择不同的模式进行应用，一方面（示教器模式）可实时获取控制器的各项数据，并在视图上实现仿真机器人与实际机器人的同步动作；另一方面（PC模式）集成了示教器的主要功能，可在软件上直接向机器人控制器发送动作指令和程序，并接收控制器的反馈信息很适合实践教学。现在已经在多个院校建立了理实一体化实验室，反应良好。
参考文献：
[1]华数机器人官网.http：//www.hsrobotics.cn/web/product/software/Interobot/.
[2]InteRobot软件培训资料.
作者简介：李向林（1977），男，汉族，四川阆中人，硕士，高级工程师。