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借助ROS机器人操作系统,通过实验分析并比较三种建图算法,使用Gmapping算法并结合RPLIDAR生成二维地图效果最佳。在原有AMCL算法的基础上,添加了动态参数,使其粒子群收敛速度根据车体速度的改变而改变,对于无人驾驶车的实时定位会更加精确。创新性的使用路径曲率控制方案,相较与纯路径追踪控制,方便且更易编程实现。最后使用Move_base功能包实时规划出最优的全局与局部路径,使无人驾驶车实现自主导航与避障的功能。