【摘 要】
：
现有的状态空间反步法存在着设计上的问题,如对非线性函数求导的项数过多,且鲁棒性较差。结合一类欠驱动系统的控制设计,提出一种频域反步设计方法。该方法不同于标准的反步
论文部分内容阅读
现有的状态空间反步法存在着设计上的问题,如对非线性函数求导的项数过多,且鲁棒性较差。结合一类欠驱动系统的控制设计,提出一种频域反步设计方法。该方法不同于标准的反步法,不是在每一步加一个积分器,而是每一步设计一个输出反馈回路。这样系统将更为紧凑,也更便于实现。每一步的回路都采用H∞设计。为了解决线性化设计可能带来的非线性尖峰现象,控制回路中增加饱和设计。以无动态联系的欠驱动系统为例来进行讨论。因为这类系统是欠驱动系统设计的难点,其相对阶不能定义,且其未建模非线性不能用有界算子来描述,而且还起一种正反馈的作用
其他文献
公立医院是我国公共医疗服务的核心载体,职能部门和行政类员工是各项工作顺利开展的基础保障,对行政类员工制定有针对性的绩效管理体系具有重要现实意义。本文首先分析了医院
目的观察卵巢切除小鼠的骨折早期愈合情况,并探讨其可能的机制。方法 40只6周龄雌性C57BL/6小鼠随机分为卵巢切除组(OVX组)和假手术组,每组20只。于OVX组小鼠卵巢切除术后4周
本文阐述了初中思想品德教育中加强人文教育的意义，提出了加强人文教育的主要对策：一是提高思想品德教师的业务素质；二是构建和谐的师生关系，营造良好的课堂氛围，激发学生的创新热
当今,由于政府和社会的要求,生产型企业必须以可持续性发展的方式组织它们的核心业务已成为一种趋势。由此,环境保护的优先级必须被提到更高的高度。然而,对于很多生产型企业
《普通高中体育教师教学基本能力构成与发展的个案研究》课题组通过课堂实录分析、研讨。梳理出高中体育教师教学能力的构成要素。为教师专业发展指明方向。
3月12日．江西省通信行业行风建设指导小组、省消费者协会和省电信用户委员会在江西饭店隆重召开”诚信服务、放心消费”行动年新闻发布会。会上，六家基础通信运营企业公布了服
口腔学是一门实践性、应用性和技术性极强的学科。口腔实验室是高等医学院校培养学生创新思维和实践操作能力的重要基地。口腔实验教学对培养学生专业操作技能具有举足轻重的
电力普遍服务的基本概念就是全体国民都能够“用得上、用得起”电力的基本服务。本课题工作的主要目的就是围绕“用得上、用得起”这两个方面对甘肃省普遍服务的情况进行调研
目的:探讨对接受开腹肝癌根治性切除术的原发性肝癌患者进行加速康复外科护理的临床效果。方法:将2014年6月至2017年10月期间南京医科大学附属南京医院收治的96例原发性肝癌
本文结合自己在公路工程施工中的实际经验，阐述了公路工程施工成本的类别，提出了公路工程施工成本控制的要求和制度，在此技术上，提出了公路工程施工前、中、后三个过程的的成本管