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本文研究了基于STM32F106ZET6嵌入式开发板的微型四旋翼无人机,主要硬件电路包括最小系统、直流电机驱动、基于2.4GHz的NRF24L01无线通信、六轴姿态传感器以及人机交互模块。依靠无线通信模块将机身的各种姿态传输回地面,并通过遥控器实时控制无人机的飞行姿态。在软件算法上,将姿态数组通过四元数解法和旋转矩阵,获得机身的飞行姿态。然后通过串级PID,将系统误差最小化,达到准确处理数据的目的,实现无人机的稳定飞行。