空间机器人坐标逆变换高速专用处理机体系结构及其仿真系统的研究

来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户：Purview

【摘要】

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本文论述了基于 CORDIC 算法的6自由度多关节型机械手各关节转角的坐标逆变换高速专用处理机的体系结构方案.本方案抛弃了传统的解析设计思想,把坐标的旋转和反正切运算作为

【作者】

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洪炳镕李立新姜辉

【机构】

：

哈尔滨工业大学计算机系,哈尔滨工业大学计算机系150006,150006,150006

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

1993年6期

【关键词】

：

机械手坐标逆变换专用处理机多处理机系统 CORDIC 算法 coordinate inversion for manipulator special pu

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本文论述了基于 CORDIC 算法的6自由度多关节型机械手各关节转角的坐标逆变换高速专用处理机的体系结构方案.本方案抛弃了传统的解析设计思想,把坐标的旋转和反正切运算作为基本的处理对象,提出了以 CORDIC 算法为基础的多 CPU 全并行的专用处理机体系结构,从而使机械手坐标逆变换处理时间大大缩短.

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