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提出一种具有冗余分支的并联平面机构,利用旋量理论和李群李代数对该机构进行运动分析,在对分支进行运动分析时,对不同分支采用了不同的初始位置,使得运动方程更加简洁明了。计算了机构的工作空间,提出了最大有效空间,分析了该机构的奇异性,分析了冗余分支对机构奇异性的影响。
两移一转冗余并联机构的奇异性分析
【摘 要】
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提出一种具有冗余分支的并联平面机构,利用旋量理论和李群李代数对该机构进行运动分析,在对分支进行运动分析时,对不同分支采用了不同的初始位置,使得运动方程更加简洁明了。
【机 构】
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郑州大学机械工程学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2017年21期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(U1304510);郑州大学优秀青年教师发展基金资助项目(1421321076)
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