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在停车位发现问题中,车辆节点快速变化的拓扑结构使停车位的选择和分配变得非常复杂.车载自组网多跳通信的特点使车辆节点容易产生抢占式不良竞争,从而造成无效的车辆行驶.基于OAPS算法和模拟退火算法,提出了一种停车位协作发现算法（COAPS）,综合考虑当前节点与邻居节点的整体开销,进而实现停车位资源在车辆节点间的协作分配.通过在VanetMobisim平台上仿真比较,验证COAPS算法具有较短的停车位发现时间和车辆协作性.