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针对足球机器人这一多机器人系统中机器人 小车和球的视觉识别， 开发了一种基于区域投影的识别方法。首先对于由CCD镜头所捕获的 图像进行宏观位置跟踪， 即自上而下、 自左至右地进行网格搜索， 获取目标物体（机器 人小车和小球）内一点； 然后从该点出发， 利用区域投影， 对目标物体精确定位， 得到 小球和各机器人的中心位置及各机器人的方位。运行结果表明， 本方法具有较高的识别精 度， 能够很好地识别处理多个机器人粘连在一起的情况， 同时识别速度较快， 对于大小 为800 pixels 600 pixels（包