【摘 要】
：
基于四旋翼飞行器悬停状态下的位置及姿态信息，提出了一种离线的风场估计方法。首先根据Dryden大气紊流模型建立了四旋翼飞行器所处的风场环境，并通过分析有风情况下旋翼升力的
【机 构】
：
西北工业大学自动化学院,康科迪亚大学机械与工业工程系
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61473229、60974146)资助
论文部分内容阅读
基于四旋翼飞行器悬停状态下的位置及姿态信息，提出了一种离线的风场估计方法。首先根据Dryden大气紊流模型建立了四旋翼飞行器所处的风场环境，并通过分析有风情况下旋翼升力的变化，得到旋翼升力与风场信息（风速、风向）的函数关系式；接着利用牛顿-欧拉方法推导出有风扰动下的四旋翼动力学方程，并进一步设计了用于保持飞行器悬停状态的PID控制器；最后，基于悬停状态下四旋翼飞行器的位置姿态信息，计算得到飞行器所处的风场环境信息。 MATLAB仿真结果表明所提方法在有紊流干扰的情况下，能够有效地提取出风场环境里的主风信息
其他文献
在中国经济取得高速发展和政治改革日渐深入的今天，中国文化也正处于关键性的选择与变革时期。伴随着中国加入WTO，中国文化必须面对空前巨大的冲击与挑战。如何应对这一历史性
制造业是实体经济的主体，是稳定经济发展的基本盘。去年以来，我国经济发展的内外部环境更加严峻复杂，下行压力明显加大。制造业稳增长，是保持经济运行在合理区间的重要支撑，也是当
介绍在污水处理厂设计过程中对Carrousel氧化沟工艺的改进、优化和运行经验。经处理后出水各项指标均达到国家《城镇污水处理厂污染物排放标准》（GBl8918—2002）中一级B标准，工
2017年3月1日,国务院印发《“十三五”推进基本公共服务均等化规划》,其中关于基本公共文化服务的内容有：主要发展指标：“十三五”时期公共图书馆年流通人次从2015年的5.89亿次
用物种多样性指数方法分析兰科植物在福建不同植被地理分区中的分布规律,结果表明：ⅠA1区和ⅡC6区中βWS,Cβ值分别为0.575 0,46.00,均为最大值 CJ,CS值分别为0.269 8,0.425 0
农,国之根本。中国是一个农业大国。截止到2017年底,我国大陆乡村现有常住人口将近5.77亿①,而全国外出农民工总量已经达到2.87亿人②。“三农问题”关系着国计民生,一直是党
利用MATLAB在有限元教学中进行公式推导和程序编写,可极大地降低学生掌握有限元理论和进行程序设计的难度,从而提高学习兴趣和效率.另外,利用MATLAB强大的图形处理功能,也可
开关磁阻电机因为生产成本低、结构简单、可靠性能优良等优点,被广泛应用于机床设备、泵类负载、油田设备、纺织设备、家用电器以及电动汽车等领域。结合开关磁阻电机的启动
在数据分析的基础上，对长江三角洲、珠江三角洲及环渤海湾地区三大城市群的物流人才结构进行比较分析，结合三大城市群的经济发展现状，得到这三大城市群的物流人才结构层次、物流
次生代谢物以及一些营养元素的稳态是植物学研究的焦点,也是农作物抗逆性及营养品质改良关注的焦点。类黄酮是植物体内最重要的次生代谢物之一,但是目前我们对类黄酮比如异黄