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针对现有水域环境监测手段的不足，提出了一种基于四旋翼飞行器的水域环境监测方法．该飞行器可以在水面上空航拍，也可以悬停于水面或滑水飞行，并能将摄像头和环境监测传感器浸没水中进行实时监测．在设计了基于鲁棒补偿的姿态控制器和基于PID控制的位置控制器的基础上，搭建了系统样机，完成了飞行器定点悬停与水面滑水飞行的测试，并通过搭载的防水摄像头和传感器结合无线模块实现了水下环境的实时监测．