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针对当前机器人网络化控制对通信带宽、响应速度、实时性等方面的更高要求，提出了基于EtherCAT的机器人控制总线解决方案。通过分析机器人控制的需求和Ether（二AT的特点，采用线性拓扑结构来构建研究平台。从站采用STM32和COMX模块设计伺服控制器；主站采用Linux系统和RTAI模块构建支撑平台，并移植EtherCAT协议栈SO—EM，结合网络控制模型来实现机器人伺服节点的分布式控制。通过实验验证了方案的可行性，并分析了总线的延时组成。