【摘 要】
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为解决传统人工势场法在USV全局路径规划中的存在缺陷,提出一种改进人工势场法.针对狭窄航道规划路径易出现抖振现象,通过增加艏向角约束,使船舶能沿航道方向前进;针对局部极
【机 构】
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高性能船舶技术教育部重点实验室,武汉理工大学交通学院
【出 处】
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武汉理工大学学报:交通科学与工程版
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51879210,51979210),中央高校基本科研业务费专项资金项目(2019Ⅲ040,2019III132CG)资助
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为解决传统人工势场法在USV全局路径规划中的存在缺陷,提出一种改进人工势场法.针对狭窄航道规划路径易出现抖振现象,通过增加艏向角约束,使船舶能沿航道方向前进;针对局部极小值问题,提出一种自适应参数调整回溯法,使船舶能快够速离开局部极小值点;针对目标点不可达问题,设置人工势场法-可视图法切换策略,使算法既能克服人工势场法目标点不可达问题,同时能解决可视图法在地图信息复杂的情况下运算时间过长的问题.在Matlab平台上进行仿真,结果证明:改进的人工势场法能克服狭窄航道抖振问题、局部极小值问题以及目标点不可达问
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