基于改进人工势场法的USV全局路径规划

来源 :武汉理工大学学报:交通科学与工程版 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wqh4975156
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为解决传统人工势场法在USV全局路径规划中的存在缺陷,提出一种改进人工势场法.针对狭窄航道规划路径易出现抖振现象,通过增加艏向角约束,使船舶能沿航道方向前进;针对局部极小值问题,提出一种自适应参数调整回溯法,使船舶能快够速离开局部极小值点;针对目标点不可达问题,设置人工势场法-可视图法切换策略,使算法既能克服人工势场法目标点不可达问题,同时能解决可视图法在地图信息复杂的情况下运算时间过长的问题.在Matlab平台上进行仿真,结果证明:改进的人工势场法能克服狭窄航道抖振问题、局部极小值问题以及目标点不可达问
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