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目的通过运动学分析，完善并联机器人理论，优选设计2TIR型新型并联机器人机构，解决并联机器人产业化关键技术．方法用添加约束法实现二维平动和一维转动的并联机器人构型设计。并对新构型进行约束分析和自由度计算；对新型3自由度并联机器人作位置分析和速度分析。用空间坐标转换理论推导出机构的雅可比矩阵；通过仿真方法描绘出机构的运动曲线、结果通过计算分析，用添加约束法作出的3种新构型3-TPS／RPP、3-TPS／CP和3-TPs／RUp。证明都具有3个自由度，能实现二维平动和一维转动．建立了新构型机构的位置正、反解计